Industrial robots have been used in production for nearly half a century and they bring big profits to businesses in terms of product quality, production efficiency and thus lower production costs. With the developing technology and Industry 4.0 concept, the need for robots to work together with the people in the enterprises has revealed Collaborative robots (Cobot) and the rate of usage in the industry has increased due to ease of installation and less safety equipment and space requirement. In our study, the effect of arm geometric parameters on energy consumption was investigated by using UR10 model Cobot from Universal company. In terms of ease operation, the 6 axis cobot was reduced to 3 axis, kinematics of the robot was determined by Homogeneous transformation matrix method and the moment equations of each axis were extracted with Lagrange equation. Speed and acceleration coefficients were determined according to the first and last positions of each axis with the help of Matlab program. Moment, Power and Energy formulation was obtained for each axis with the coefficients found. Arm length and diameter values were changed, formulas were repeated and energy values were obtained according to the variables.

Endüstriyel robotlar yaklaşık yarım asırdır üretimde kullanılmakta ve Ürün Kalitesi, Üretim Verimliliği konularında insanlara göre işletmelere büyük kazançlar sağlamakta, bu sayede üretim maliyetlerini aşağı çekmektedir. Gelişen teknoloji ve Endüstri 4.0 kavramı ile birlikte işletmelerde insanlarla birlikte çalışacak robotlara ihtiyaç duyulması `İşbirlikçi Robotlar`ı ortaya çıkarmış, gerek kurulum kolaylığı gerekse de daha az emniyet ekipmanı ve yer ihtiyacı nedeniyle endüstride kullanım oranları artmıştır. Çalışmamızda Universal firmasının 10 kg. taşıma kapasiteli UR10 model İşbirlikçi Robotu kullanılarak kol geometrik parametrelerinin enerji tüketimine etkileri araştırılmıştır. İşlem kolaylığı açısından 6 eksenli UR10 model İşbirlikçi robot 3 eksene indirgenmiş, Homojen dönüşüm matrisi yöntemi ile Lagrange denklemleri elde edilmiş ve Lagrange denklemleri yardımıyla her bir eksene ait Moment denklemleri çıkarılmıştır. Daha sonra Matlab programı yardımıyla her bir eksenin ilk ve son konumlarına göre hız ve ivme katsayıları belirlenmiştir. Bulunan katsayılar ile her bir eksen için Moment, Güç ve Enerji formülasyonu elde edilmiştir. Kol uzunluk ve çap değerleri değiştirilerek formüller tekrarlanmış ve değişkenlere göre enerji değerleri ortaya çıkmıştır.