Flexible link manipulators are mostly preffered in applications where energy consumption and fast operation are critically important. However, modelling and controlling of flexible link manipulators are extremely difficult problem owing to their flexible structure. Distributed nature of flexibility makes system not only depends on time variable, also depends on a spatial variable addition to time. Therefore, systems have flexible structures are modelled as partial differential equations. Besides that these type of systems are also considered as traditional lumped mass system.In this thesis, the main motivation is to show effectiveness of partial differential equation model over lumped parameter model. In order to do this, after finite dimensional model is obtained from partial differential equation model, the success of reflecting the actual system dynamics of both models is investigated through Linear Quadratic Gaussian controller design. Besides this motivation, weighted H infinity controller design for both models is examined to minimize the effect of unmodeled dynamics.

Esnek çubuk manipülatörleri, enerji tüketiminin ve hızlı operasyonun kritik bir şekilde önemli olduğu uygulamalarda tercih edilmektedir. Ancak, çubuğun esnek yapısından dolayı modelleme ve kontrol aşamasında zorluklar ortaya çıkmaktadır. Esnekliğin dağıtımlı yapısından dolayı,bu tip sistemler zaman değişkeni dışında bir de uzaysal bir değişkene bağlıdır. Bu yüzden esnek yapıdaki sistemler kısmi diferansiyel denklemlerle ifade edilir. Bunun yanında esnek çubuk manipülatörleri için yay ve sönümlü damperle benzetim yapılarak toplu parametreli bir model de elde edilebilir.Bu çalışmada ana motivasyon kısmi diferansiyel denklem modelinin, toplu parametreli modele olan üstünlüğünü uygulama üzerinden göstermektir. Bunun için, kısmi diferansiyel denklemden elde edilen sonlu boyutlu model elde edildikten sonra her iki model Doğrusal Karesel Gaussian kontrolcüler tasarlanıp gerçek sistem üzerindeki performansları incelenmiştir. Bu motivasyonun yanında ağırlıklı H sonsuz kontrolcü tasarlanarak modellenmemiş dinamiklerin sistem üzerindeki performansı üzerindeki etkisini en aza indirgemek amaçlanmıştır.